Terrassa tiene muchas capas de civilizaciones pasadas que se remontan al Pleistoceno, pero no fue hasta principios del siglo XII y durante el XIII que la ciudad nació alrededor de la actual Torre del Castell Palau.

El crecimiento de la población y el fortalecimiento de la estructura municipal produjeron la expansión urbana fuera de la muralla de la villa medieval. A mediados del siglo XIX se inicia un período de expansión industrial y la población aumenta considerablemente. La transformación industrial del siglo XIX supuso la introducción de las innovaciones mecánicas en Terrassa. Las comunicaciones mejoraron considerablemente, con la construcción de la carretera de Barcelona en 1845 y la conexión con la ciudad condal por ferrocarril en 1856. El progreso industrial provocó un aumento de los negocios comerciales y un crecimiento demográfico que obligó a derribar las murallas en 1876. El desarrollo industrial experimentada por la ciudad y el interés por la cultura de la burguesía impulsaron el movimiento modernista catalán del que se conservan algunos edificios. Sin embargo, la crisis económica de 1974 paralizó este proceso industrial y dio lugar a un nuevo tejido económico.

A partir de finales del siglo XX se inicia una nueva etapa de prosperidad y crecimiento urbanístico ordenado con proyectos de transformación ecosocial como la Anella Verda.